鎢線纜在手術機器人中的運動控制

在手術機器人中，最常見的鎢線纜規格包括8×19，7×37和19×19。儘管不銹鋼服務于許多應用，包括許多醫療和手術設備，鎢鋼電纜是無可替代的。

但是，為什麼不銹鋼，在手術機器人的驅動中越來越不受歡迎？原因是強度。8×19是最常用的機械電纜結構之一，隨著負載的增加，8×19的性能明顯優於其不銹鋼同類產品。

隨著負載的增加，鎢鋼電纜的迴圈次數和抗拉強度都有所提高，而不銹鋼電纜的替代品，在相同的負載下，強度急劇下降。

因此，分析表明，使用相同直徑的8×19鎢鋼電纜而不是不銹鋼電纜，既擁有固有的強度優勢，又能確保機器人使用的電纜材料是這兩種選擇中更強、更持久的。

再進一步，在8×19結構的情況下，鎢線纜產生的迴圈次數至少是相同直徑和負載的不銹鋼的1.94倍。還有研究表明，即使施加的載荷從10磅逐漸增加到30磅，不銹鋼電纜也從未趕上鎢的彈性。

在許多情況下，電纜本身的長度和尺寸的偏差，以及接頭的位置和尺寸，都有一定的靈活性。這些測量值構成了電纜元件的公差。如果機械電纜製造商能夠實現電纜元件在應用公差範圍內，那麼這些元件就可以在其實際環境中使用。

就手術機器人而言，在生命攸關的情況下，實現設計的公差是唯一可以接受的結果。因此可以說，模仿外科醫生每一個動作使這些電纜成為地球上最複雜的電纜之一。

進入手術機器人內部的機械電纜元件必須只能佔據小而擁擠的緊湊空間。這些鎢線纜在最狹窄的通道中無縫嵌套，並在支持週期數的運動中完成這一切，這是令人很不可思議的事情。

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