钨线缆在手术机器人中的运动控制

在手术机器人中，最常见的钨线缆规格包括8×19，7×37和19×19。尽管不锈钢服务于许多应用，包括许多医疗和手术设备，钨钢电缆是无可替代的。

但是，为什么不锈钢，在手术机器人的驱动中越来越不受欢迎？原因是强度。8×19是最常用的机械电缆结构之一，随着负载的增加，8×19的性能明显优于其不锈钢同类产品。

随着负载的增加，钨钢电缆的循环次数和抗拉强度都有所提高，而不锈钢电缆的替代品，在相同的负载下，强度急剧下降。

因此，分析表明，使用相同直径的8×19钨钢电缆而不是不锈钢电缆，既拥有固有的强度优势，又能确保机器人使用的电缆材料是这两种选择中更强、更持久的。

再进一步，在8×19结构的情况下，钨线缆产生的循环次数至少是相同直径和负载的不锈钢的1.94倍。还有研究表明，即使施加的载荷从10磅逐渐增加到30磅，不锈钢电缆也从未赶上钨的弹性。

在许多情况下，电缆本身的长度和尺寸的偏差，以及接头的位置和尺寸，都有一定的灵活性。这些测量值构成了电缆组件的公差。如果机械电缆制造商能够实现电缆组件在应用公差范围内，那么这些组件就可以在其实际环境中使用。

就手术机器人而言，在生命攸关的情况下，实现设计的公差是唯一可以接受的结果。因此可以说，模仿外科医生每一个动作使这些电缆成为地球上最复杂的电缆之一。

进入手术机器人内部的机械电缆组件必须只能占据小而拥挤的紧凑空间。这些钨线缆在最狭窄的通道中无缝嵌套，并在支持周期数的运动中完成这一切，这是令人很不可思议的事情。

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